Autor: Hinson Versão de lançamento: V1.00 Hora da atualização: 2024.10.16

 

1. Questões de segurança

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1.1 Notas sobre o ambiente aplicável
  Vapor, fumaça, poeira e partículas visíveis no ar podem fazer com que o sensor erre o julgamento ou até mesmo se torne inutilizável.

  Técnicos qualificados devem verificar regularmente se as conexões e instalações do sensor estão corretas.

  A vida útil máxima do sensor é de 10 anos; após esse período, ele deve ser substituído, caso contrário, pode não atender aos padrões de desempenho exigidos.

  O sensor deve ser verificado e limpo regularmente.

  Este produto só pode ser usado dentro dos limites especificados e sob os parâmetros técnicos e condições operacionais designados a todo momento.

 

1.2 Notas sobre o ambiente de fiação

  Não inverta a fonte de alimentação nem a conecte a uma tensão superior à tensão máxima de operação especificada, pois isso pode danificar o sensor.

  Conectar a fonte de alimentação abaixo da tensão mínima de operação especificada fará com que o sensor funcione mal ou de forma anormal.

  Siga as instruções do manual para a fiação; caso contrário, o sensor pode não detectar corretamente o sinal de entrada.

  Não exceda a capacidade de carga do sensor ao conectar dispositivos ao terminal de sinal de saída, pois isso pode causar falha no sensor.

 

1.3 Notas sobre o ambiente de depuração

  Somente pessoal qualificado e autorizado pode conectar, instalar, depurar e configurar o sensor a laser.

  Certifique-se de que os dispositivos periféricos associados ao sensor estejam em um estado parado confiável.

  Certifique-se de que o pessoal de depuração esteja em uma posição segura.

  Certifique-se de que outras pessoas ou objetos estejam fora do alcance ativo do equipamento.             

 

2. Introdução da função

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2.1 Principais características       

 

Desempenho
Distância de detecção	0,05 m-8 m (@ refletividade 2%) 0,05 m-35 m (@ refletividade 90%)
Ângulo de detecção	312°
Frequência de medição	540Khz
Método de medição	Tecnologia de medição de pulso (PRT)
Frequência de varredura	12,5 Hz: 750 r/min (0,025°, 0,05°, 0,1°, 0,25°, 0,5° resolução angular) 25,0 Hz: 1500 r/min (0,05°, 0,1°, 0,25°, 0,5° resolução angular)
Reconhecimento da forma do objeto	Qualquer forma, resolução calculada com base na distância de detecção
Resolução de medição	1mm
Precisão absoluta	±10 mm
Ruído de medição	±20 mm
Interface
Entrada de comutação	4*NPN
Saída de comutação	4*NPN
CAN	Barramento CAN CAN OPEN *1
Ethernet	TCP/IP (servidor TCP, UDP) 100M
Número de ecos	3
Dados de medição bruta de saída	Suportado
Número de proteção de área	3
Número de canais de prevenção de obstáculos	64
Mechanical/Electrical
Tensão de operação	DC 10~30 V
Corrente de operação	125-150mA
Consumo de energia	< 3,4 W
Comprimento de onda da fonte de luz	905nm
Classe a laser	Classe 1 (IEC 60825-1:2014)
Luz indicadora	4*LED (luz indicadora de status de funcionamento verde, luz indicadora de status de saída amarela, laranja, vermelha)
Material	Liga de alumínio, PMMA
Nível de proteção	IP65

3. Acessórios de embalagem

1	Sensor a laser FE	1 unit
2	Software de configuração Hinson	1 set
3	Certificado de qualificação do sensor	1 piece
Ferramentas de software	Versão do software Hinson 1.5.2 ou superior	1 set
Fonte de alimentação	Fonte de alimentação DC 24 V	1 piece
Ferramentas	A configuração do computador possui uma porta RJ45 (ou obtida por conversão)	1 piece

4. Instalação

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4.1 Parâmetros de tamanho

 

4.2 Descrição do componente

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

     

Número de série	Descrição da função	Observações
1	Tampa superior	Indica o alcance de varredura e a posição do ângulo
2	Janela de detecção do sensor	Janela de detecção do sensor
3	Luz indicadora	Exibe o status de funcionamento
4	Base	Posição do furo de instalação
5	Linha de saída 1	Conexão do cabo Ethernet
6	Linha de Saída 2	Conexão da linha de sinal de energia e E/S

4.3 Descrição da Luz Indicadora

Identificação	Visor	Descrição da função	Instruções de Operação
PWR	Verde	Luz indicadora de status de funcionamento	Luz indicadora verde Desligado: O sensor não está ligado ou não está funcionando corretamente; Ligado: O sensor está funcionando normalmente; Piscando: O sensor detecta falha interna, para de funcionar;
Q1	Amarelo	Luz Indicadora de Saída OUT1	Luz indicadora amarela Desligado: O sensor não está ligado, nenhum objeto detectado; Ligado: Objeto intruso detectado; Piscando: O sensor detecta a borda de disparo;
Q2	Laranja	Luz Indicadora de Saída OUT2	Luz indicadora laranja Desligado: O sensor não está ligado, nenhum objeto detectado; Ligado: Objeto intruso detectado; Piscando: O sensor detecta a borda de disparo;
Q3	Vermelho	Luz Indicadora de Saída OUT3	Luz indicadora vermelha Desligado: O sensor não está ligado, nenhum objeto detectado; Ligado: Objeto intruso detectado; Piscando: O sensor detecta a borda de disparo;

4.4 Requisitos de Instalação

Os parafusos fixos devem ter arruelas de mola para evitar o afrouxamento	Reserve 30 mm de espaço na parte traseira para cabos

5. Definição do Cabo

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5.1 Portas de Quantidade de Alimentação e Interruptor

Função	E/S, Fonte de Alimentação, Comunicação Ethernet
Tipo	Fios
Especificações do Terminal	RJ45, FT10001-F2H
Número de pinos	14 pins
Método de Saída	Saída direta

Terminal	Número de série	Símbolo	Cor	Função
CN3	Pin1	+VIN	Marrom	Entrada de energia positiva
	Pin2	-VIN	Azul	Entrada de energia negativa
	Pin3	XCOM	Brown-white	Terminal comum de entrada
	Pin4	IN1	Preto	Entrada E/S 1
	Pin5	IN2	Laranja	Entrada E/S 2
	Pin6	IN3	Amarelo	Entrada E/S 3
	Pin7	CAN_L	Verde	CAN_L
	Pin8	CAN_H	Roxo	CAN_H
	Pin9	IN4	Cinza	Entrada E/S 4
	Pin10	YCOM	Branco	Terminal comum de saída
	Pin11	OUT1	White-green	Saída E/S 1
	Pin12	OUT2	White-blue	Saída E/S 2
	pino 13	SAÍDA 3	Vermelho	Saída E/S 3
	pino 14	SAÍDA 4	Branco e Vermelho	Saída E/S 4

Terminal	Número de série	Símbolo	Cor	Função
CN2	Pin1	ETH TX+	Vermelho e Branco	Saída Ethernet +
	Pin2	ETH TX-	Vermelho	Saída Ethernet -
	Pin3	ETH RX+	Verde e Branco	Entrada Ethernet +
	Pin4	ETH RX-	Verde	Entrada Ethernet -

5.2.1 Conexão do Sinal de Entrada
A entrada é um sinal NPN, usando entrada opto-isolada.
Use fonte de alimentação externa: XC0M entrada DC24V±20%, acima de 100mA;

O sensor possui 16 canais, cujos sinais de entrada são combinados por meio de 4 portas E/S para comutar para o número de canal especificado. A faixa de detecção do canal precisa ser definida antecipadamente por meio do software de configuração. Dispositivos externos selecionam e comutam regiões por meio de sinais de entrada.

5.2.2 Combinação de Sinais

O sensor FE fornece 4 portas de entrada para combinar sinais.
LIGADO: Sinal presente;
DESLIGADO: Sem sinal ou circuito aberto;

Número do Canal	IN4	IN3	IN2	IN1
63	DESLIGADO	DESLIGADO	DESLIGADO	DESLIGADO
62	DESLIGADO	DESLIGADO	DESLIGADO	LIGADO
61	DESLIGADO	DESLIGADO	LIGADO	DESLIGADO
60	DESLIGADO	DESLIGADO	LIGADO	LIGADO
59	DESLIGADO	LIGADO	DESLIGADO	DESLIGADO
58	DESLIGADO	LIGADO	DESLIGADO	LIGADO
57	DESLIGADO	LIGADO	LIGADO	DESLIGADO
56	DESLIGADO	LIGADO	LIGADO	LIGADO
55	LIGADO	DESLIGADO	DESLIGADO	DESLIGADO
54	LIGADO	DESLIGADO	DESLIGADO	LIGADO
53	LIGADO	DESLIGADO	LIGADO	DESLIGADO
52	LIGADO	DESLIGADO	LIGADO	LIGADO
51	LIGADO	LIGADO	DESLIGADO	DESLIGADO
50	LIGADO	LIGADO	DESLIGADO	LIGADO
49	LIGADO	LIGADO	LIGADO	DESLIGADO
48	LIGADO	LIGADO	LIGADO	LIGADO

Lembrete : Se nem todos os 16 canais forem necessários, os sinais de entrada podem ser determinados com base no número de canais necessário.

Tempo de Comutação

Depois que o sensor recebe o sinal de comutação do canal, há um atraso de comutação devido ao ciclo de varredura. O atraso de comutação é mostrado na figura abaixo.

Observação Ao mudar para um canal sem gráfico, o sensor continuará monitorando o estado do canal gráfico anterior;

5.2.3 Cabeamento do Sinal de Saída

O sinal de saída usa a função

Porta	Função	Lógica de Saída
OUT1	Usado para aviso e desaceleração de obstáculos remotos;	Padrão: Normalmente fechado, pode ser alterado para normalmente aberto através do software de configuração;
OUT2	Usado para detecção e parada de obstáculos normais;	Padrão: Normalmente fechado, pode ser alterado para normalmente aberto através do software de configuração;
SAÍDA 3	Usado para parada de emergência de extremidade próxima;	Padrão: Normalmente fechado, pode ser alterado para normalmente aberto através do software de configuração;
ERR	Usado para saída de status de falha do sensor;	Padrão: Normalmente aberto, não pode ser alterado;
A saída é um sinal aberto de coletor (NPN), usando saída opto-isolada, a tensão de saída é 0V- quando há um sinal. A capacidade de carga máxima da porta de saída é 100mA. Todas as portas de saída são saídas NPN. Consulte o diagrama esquemático abaixo:
As portas de saída do sensor correspondem aos gráficos desenhados no software de configuração.
Nota: A saída de detecção só ocorrerá quando a saída correspondente tiver um gráfico desenhado;

5.2.4 Diagrama de Conexão
Cabeamento quando todos os 16 canais e todas as saídas estão totalmente utilizados.

PLC FE35FB--01000

A figura mostra o computador superior emitindo sinais através de tubos NPN e recebendo sinais.

X0-X3 são as portas de entrada de sinal do PLC; Y0-Y3 são as portas de saída de sinal do PLC; Corrente de entrada IN1-IN4 superior a 10mA; Corrente de saída Out1-Out4 inferior a 100mA;

Nota: As portas de entrada e saída não devem ser curto-circuitadas ou conectadas a cargas que excedam a corrente especificada, caso contrário, pode causar danos ao sensor.

6. Configuração da Função

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6.1 Preparação do Dispositivo

Fonte de Alimentação CC	Voltagem	DC10V-DC30V
	Corrente	Acima de 1A
Computador	Sistema	Windows 7 e superior
	Porta	Equipado com interface RJ45 ou equipado com interface de cabo de rede USB para RJ45
	Resolução	Acima de 1280*720

6.2 Conexão entre o sensor e o software de configuração

6.2.1 Abra o software de configuração

Descompacte o software de configuração e clique duas vezes Após entrar na interface 'Lista de Dispositivos', clique Entre na seguinte interface:

Conecte o sensor e o software de configuração de acordo com as etapas 1, 2, 3, 4.

Após o sensor ser conectado ao software de configuração, a seguinte interface é exibida:

6.2.2 Barra de Menu

Menu Principal	Menu Secundário	Menu Terciário	Ícone Correspondente	Observações
Arquivo	Novo Arquivo	-		Novo Arquivo
	Abrir Arquivo	-		Abrir um arquivo existente
	Salvar Arquivo	-		Salvar o arquivo editado
	Salvar Como	-		Salvar o arquivo editado como
	Sair	-		Sair da interface atual do software de configuração
Editar	Desfazer	-		Desfazer a última operação
	Refazer	-		Restaurar a última operação
	Copiar	-		Copiar o gráfico de detecção de um determinado canal de detecção
	Recortar	-		Recortar o gráfico de detecção de um determinado canal de detecção
	Colar	-		Colar o gráfico de detecção de um determinado canal de detecção em outro canal
	Excluir	-		Excluir o gráfico do canal de detecção atualmente selecionado
	Excluir Tudo	-		Excluir todos os gráficos do canal de detecção
	Aplicar Configurações	-		-
Janela	Janela	Editar		Clique no ícone para exibir a caixa de função de edição do software de configuração
		Monitoramento		Clique no ícone para exibir o status de monitoramento do software de configuração
		Configurações do Sensor		Clique no ícone para exibir a caixa de função de configuração de parâmetros do sensor do software de configuração
		Simulação de Entrada e Saída		Clique no ícone para exibir a caixa de função de simulação de entrada e saída do sensor
		Status de Autoverificação		Clique no ícone para exibir o status de autoverificação do sensor
	Distância	-		Clique para fechar ou exibir o perfil de varredura de alcance de 320° atual do sensor
	Intensidade	-		Clique para fechar ou exibir a intensidade de reflexão dos obstáculos
	Lista de Dados	-		O software de configuração não suporta a saída de dados de distância de todos os pontos de detecção atuais, este item não está disponível
Configurações	Porta Serial	-		O sensor não suporta conexão de porta serial ao software de configuração, este item não está disponível
	Ethernet	-		Clique para selecionar a conexão Ethernet ao software de configuração
	Configurações da Porta Serial	-		O sensor não suporta conexão de porta serial ao software de configuração, este item não está disponível
	Configurações Ethernet	-		Clique para visualizar o endereço Ethernet atual do sensor
	Interface	Porta Serial		O sensor não suporta conexão de porta serial ao software de configuração, este item não está disponível
		Ethernet
Conectar	Conectar Dispositivo	-		Clique para conectar o sensor ao software de configuração
	Desconectar Dispositivo	-		Clique para desconectar o sensor do software de configuração
	Carregar Dados	-		Clique para carregar o gráfico do canal de detecção e vários parâmetros definidos para o sensor
	Baixar Dados	-		Clique para baixar o gráfico do canal de detecção e vários parâmetros
	Reiniciar Dispositivo	-		Após definir o gráfico do canal de detecção e seus parâmetros, clique neste ícone para reiniciar o sensor para que os parâmetros entrem em vigor
	Informações do Sensor	-		-
Visor	Exibição do Gráfico	-		Clique neste ícone para exibir o perfil de escaneamento de 320° do sensor como um gráfico plano
	Exibição da Nuvem de Pontos	-		Clique neste ícone para exibir o perfil de escaneamento de 320° do sensor como uma nuvem de pontos
	Exibição de Linha	-		Clique neste ícone para exibir o perfil de escaneamento de 320° do sensor como linhas
Idioma	Chinês Simplificado	-		Clique neste ícone para exibir o software de configuração em chinês
	Inglês	-		Clique neste ícone para exibir o software de configuração em inglês
Ajuda	Sobre	-		Clique neste ícone para exibir as informações de versão do software de configuração
	Guia	-

6.2.3 Ícones de Atalho
Todos os ícones de atalho são explicados na Seção 1 da barra de menu.

6.2.4 Edição de Gráficos de Canais de Detecção
O sensor suporta canais de detecção 0-63, cada canal de detecção suporta 3 saídas gráficas de área de detecção. O sensor pode selecionar canais via Ethernet e indicar se há obstáculos invadindo as 3 áreas de detecção do canal.

6.2.5 Edição de Saída
Modo de edição de saída gráfica de detecção de canal 1, saída 2, saída 3.
Modo Independente: No modo independente, formas irregulares, setores e retângulos podem ser definidos separadamente, onde formas irregulares podem consistir em até 100 pontos conectados.

Modo Dependente: Após definir o gráfico da saída 1, você pode escolher o modo dependente para copiar o gráfico da saída 1 em diferentes escalas.

6.2.6 Coordenadas e Valores de Ângulo
Coordenadas (X, Y) de cada ponto da forma irregular no modo independente:

Observação: O ponto 8 é a origem das coordenadas.
Distâncias e ângulos de cada ponto da forma irregular a partir da origem no modo independente:

Observação: O ponto 8 é a origem das coordenadas.

6.2.7 Exibição do Status de Digitalização
Perfil de digitalização, intensidade de reflexão, área de exibição gráfica do canal de detecção

Observação: 1 A linha verde indica o perfil de digitalização, 2 A linha azul indica a intensidade de reflexão.

6.2.8 Monitoramento de Entrada e Saída

• 4 entradas de quantidade de chave e 2 saídas de quantidade de chave
• 4 entradas de quantidade de chave selecionam os canais de detecção 48-63 (também podem especificar o canal selecionado via Ethernet)
• 2 quantidades de chave enviam os sinais de status da saída 1 e da saída 3, respectivamente.

6.2.9 Parâmetros do Sensor

Lista de Parâmetros	Valor do Parâmetro	Observações
Método de Controle do Sensor	Controle da Interface IO	Ao selecionar o canal do sensor, escolha um entre IO, Modbus, Canopen; apenas um pode ser eficaz ao mesmo tempo, IO é sempre eficaz durante a saída.
	Controle de Comunicação Modbus	Ao selecionar o canal do sensor, escolha um entre IO, Modbus, Canopen; apenas um pode ser eficaz ao mesmo tempo, IO é sempre eficaz durante a saída. Quando o controle de comunicação Modbus é selecionado, a saída Modbus é eficaz.
	Controle de Comunicação Canopen	Ao selecionar o canal do sensor, escolha um entre IO, Modbus, Canopen; apenas um pode ser eficaz ao mesmo tempo, IO é sempre eficaz durante a saída. Quando o controle de comunicação Canopen é selecionado, a saída Canopen é eficaz.
Endereço RS485 (1-127)	1-127	Pode-se definir o endereço de comunicação RS485 de 1 a 127.
Taxa de Baud de Comunicação RS485	9600bps	Configuração da taxa de baud de comunicação RS485
	19200bps
	38400bps
	57600bps
	115200bps
Bit de Paridade RS485	Sem Paridade	Configuração do código de paridade RS485
	Paridade Ímpar
	Paridade Par
Bit de Parada de Comunicação RS485	Bit de Parada 1Bit	Configuração do bit de parada RS485
	Bit de Parada 1.5Bit
	Bit de Parada 2Bit
Endereço do Barramento CAN (1-127)	1-127	O endereço de comunicação CAN 1-127 pode ser definido.
Taxa de Baud do Barramento CAN	125K	Taxa de Baud do Barramento CAN
	250K
	500K
	1000K
Lógica de Saída do Sensor	Modo Normalmente Aberto	Configuração de saída do sensor normalmente aberta, normalmente fechada
	Modo Normalmente Fechado
Resolução do Ângulo do Laser	0,025°/12,5HZ 0,050°/12,5, 25HZ 0,100°/12,5, 25, 50HZ 0,200°/50HZ 0,250°/12,5, 25HZ 0,500°/12,5, 25, 50HZ	Resolução Padrão 0,250°
Nível de Filtragem de Ruído	Desligado Simples Médio Rigoroso	Configuração do nível de filtragem de ruído, o padrão é desligado
Direção de Instalação do Sensor	Instalação Frontal	Parâmetro atualmente não eficaz
Modo de Filtragem de Diafonia	Desligado Ajustar Excluir	Exclusão Padrão. Ativar a prevenção de interferência para outros sensores
Quantidade de filtragem de diafonia	3-8	O padrão é 5, o número de pontos de filtragem; quanto mais pontos de filtragem, melhor o efeito anti-interferência, mas haverá alguma distorção nas partes da borda da imagem.
Nível do filtro de rastro	Desligado Simples Médio Rigoroso	Configuração do nível do filtro de rastro, o padrão é simples
Frequência de medição a laser	540KHz	Frequência de medição do sensor, este parâmetro não pode ser modificado no momento
Seleção de eco	Primeira vez Segunda vez Última vez Energia máxima	Primeira vez: modo normal, sem função de filtragem Segunda vez: selecione o segundo eco, com função de filtragem Última vez: selecione o último eco, com função de filtragem Energia máxima: selecione o eco com energia máxima, com função de filtragem O padrão é a primeira vez
Distância de filtragem de sujeira	0-2000	Configuração da distância de filtragem de sujeira, o padrão é 200
Intensidade de filtragem de sujeira	0-2000	Configuração da distância de filtragem de sujeira, o padrão é 200
Interface do modo Ethernet	Servidor TCP	Servidor TCP padrão
	Modo UDP
Endereço IP Ethernet		Configuração do endereço IP do sensor

6.2.10 Configurações de multi-eco (para FE35FB-XXXXX)

Primeira vez	Modo normal, sem função de filtragem
Segunda vez	Selecione o segundo eco, com função de filtragem (opção recomendada da função de eco)
Última vez	Selecione o último eco, com função de filtragem
Energia máxima	Receber eco com energia máxima
Observação : No caso de múltiplos lasers, usar a função multi-eco e selecionar para excluir o modo de filtragem de diafonia resultará no desaparecimento de alguns pontos da nuvem na imagem. Por favor, não use as funções acima simultaneamente.

7. Descrição dos dados do sensor

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7.1 Sistema de coordenadas do sensor

7.2 Múltiplos ecos

7.2.1 Ambiente de filtragem e distância mínima

A tecnologia multi-eco pode detectar múltiplos sinais de eco para cada feixe de medição, identificando assim ecos causados por chuva, poeira ou estruturas complexas durante o ciclo de operação do feixe emitido e filtrando-os quando necessário.
Para exibir ecos como valores de medição separados, deve haver uma distância mínima de cerca de 2,5 m entre dois objetos.

7.2.2 O impacto das superfícies dos objetos nas medições

● Superfícies reflexivas lisas
Superfícies reflexivas lisas não podem ser detectadas, mas objetos iluminados pela luz refletida de superfícies reflexivas lisas podem ser detectados.

● Detectando objetos pequenos ou nenhum objeto
Se o objeto detectado for menor que o diâmetro do feixe, pode ser o caso de
① A superfície do objeto pequeno reflete insuficientemente e não há objetos de fundo, portanto, não pode ser detectada;
② O objeto pequeno reflete insuficientemente, mas o objeto de fundo reflete suficientemente, levando a erros de detecção;
③ Tanto o objeto pequeno quanto o objeto de fundo refletem suficientemente, resultando em valores de medição distorcidos;

7.3 Transmissão de dados Ethernet

◆ Configurações de parâmetros

Abra o software de configuração, entre na interface de configuração do sensor (lado do servidor) e configure os seguintes parâmetros.

	Nome do parâmetro	Valor do Parâmetro	Valor padrão
	Modo Ethernet	Servidor TCP	Servidor TCP
		Modo UDP
	Endereço IP Ethernet	192.168.1. 1-254 O último byte pode ser definido de 1-254 A porta do sensor (servidor) é fixa em 8080	192.168.1.88

Após o cliente iniciar uma solicitação e estabelecer uma conexão, a transmissão de dados começa, seguindo estas regras:

O computador host (cliente) envia um 'quadro de dados de início' para o sensor (lado do servidor), e o sensor retorna os dados de medição para 0°-360° em vários quadros. Após retornar os dados de medição completos para 0°-360° (um total de 360°), o sensor continua enviando os próximos dados de medição até receber um 'quadro de dados de parada' enviado pelo computador host.

• Quadro de dados de início (Hexadecimal)

Estrutura de dados

 

Código de início: Os dados fixos são 0x52 0x41 0x750x740x6F

Bit de controle:

0x01 O sensor começa a enviar dados automaticamente;

0x00 O sensor para de enviar dados;

Bit de verificação: Byte menos significativo primeiro, byte mais significativo por último, usando Modbus-C RC16 O bit de verificação calculado pelo método.

 

• Quadro de dados de medição (Hexadecimal)

 

Estrutura de dados:

 

Formato do cabeçalho do quadro de dados (Hexadecimal):

1. Identificador (4 B yte): 0x 48 0 x 49 0 x 53 0 x 4 e

2. Ângulo de início (2 B yte): O ângulo de início dos dados de medição retornados atualmente;

3. Ângulo final (2 B yte): O ângulo final dos dados de medição retornados atualmente;

4. Número total de pontos de medição no quadro de dados atual (2 B yte):

Devido a diferentes resoluções de ângulo, o número total de pontos de medição na faixa do ângulo de início ao ângulo final também variará. Os dados de medição serão retornados em vários quadros de dados dentro dessa faixa. O 'número total de pontos de medição no quadro de dados atual' é a soma dos pontos de medição retornados no quadro de dados atual.

 

5. Número de sequência do último ponto de detecção no quadro de dados atual (2 B yte):

Por exemplo: O número total de pontos de medição do ângulo de início ao ângulo final é 800 dividido em 2 quadros para retornar dados de medição. O quadro de dados atual retorna dados para os pontos 1 a 400 então o valor de 'número de sequência do último ponto de detecção no quadro de dados atual' é 400 se o quadro de dados atual retorna do ponto 401 para 800 então o valor de 'número de sequência do último ponto de detecção no quadro de dados atual' é 800.

 

6. Número total de pontos de medição na faixa do ângulo de início ao ângulo final (2 B yte):

O número total de pontos de medição na faixa do ângulo de início ao ângulo final é determinado pela 'frequência de varredura a laser', 'velocidade do motor de varredura' e 'amostragem de ponto único' atuais.

vezes'. Os exemplos serão fornecidos a seguir.

7. Carimbo de data/hora (2 B yte):

Exibe o tempo interno do quadro atual enviado, a unidade de tempo é us, a faixa de registro de tempo é 0-65535 us, os dados são limpos após o registro estar cheio.

 

Dados de medição (Hexadecimal):

 

A unidade de distância de medição é mm, mostrando os dados de distância entre o ponto de reflexão e o sensor.

A intensidade de medição reflete a intensidade do ponto de reflexão, com valores mais altos indicando uma capacidade de reflexão mais forte do objeto.

Tanto a distância de medição quanto a intensidade de medição são byte menos significativo primeiro, byte mais significativo por último.

 

• Quadro de dados de parada (Hexadecimal)

0x52 0x41 0x75 0x74 0x6F 0x00 0x46 0x40

Depois que o computador host envia o quadro de dados de parada para o sensor, o sensor para de retornar os dados de medição.

 

 

• Exemplo de explicação

1. Os parâmetros do sensor são definidos como segue:

Interface de modo Ethernet: Servidor TCP

Endereço IP Ethernet: 192.168.1.88

Velocidade do motor de varredura: 12,5 Hz

Porta do sensor (servidor): 8080

É importante observar que a porta do sensor (servidor) é fixa em 8080 e o computador host estabelece com sucesso uma conexão com o sensor. .

 

2. Cálculo da resolução do ângulo de medição:

Frequência de varredura a laser: O número de feixes de laser emitidos pelo emissor de laser em um segundo, tomando 432 kHz como exemplo;

Velocidade do motor de varrimento: número de rotações do motor rotativo do tubo de emissão a laser em um segundo, tomando 12,5 HZ (12,5 r por segundo) como exemplo;

Tempos de amostragem de ponto único: número de medições repetidas em um único ponto de medição. Tomando uma medição de ponto de detecção única como exemplo; 1 vezes;

Resolução do ângulo de medição = velocidade do motor de varrimento * 360° / (frequência de varrimento a laser / tempos de amostragem de ponto único) = 0. 100°, a resolução do ângulo de medição é calculada automaticamente pelo software de configuração e não precisa ser definida separadamente;

3. Cálculo dos pontos de medição totais:

Pontos de medição totais = (ângulo final - ângulo inicial) / resolução do ângulo de medição, os pontos de medição totais são arredondados para uma casa decimal e, de acordo com o projeto do sensor, são divididos em 13 blocos de dados de faixa angular. Este valor de faixa angular é fixo e não muda com a alteração da resolução angular. Veja a Figura 4 abaixo.

Primeiro ângulo inicial	Primeiro ângulo final	Faixa de ângulo	Segundo ângulo inicial	Segundo ângulo final	Faixa de ângulo	Terceiro ângulo inicial	Terceiro ângulo final	Faixa de ângulo	Quarto ângulo inicial	Quarto ângulo final	Faixa de ângulo
24 °	48 °	24 °	48 °	72 °	24 °	72 °	96 °	24 °	96 °	120 °	24 °
Quinto ângulo inicial	Quinto ângulo final	Faixa de ângulo	Sexto ângulo inicial	Sexto ângulo final	Faixa de ângulo	Sétimo ângulo inicial	Sétimo ângulo final	Faixa de ângulo	Oitavo ângulo inicial	Oitavo ângulo final	Faixa de ângulo
120 °	144 °	24 °	144 °	168 °	24 °	168 °	192 °	24 °	192 °	216 °	24 °
Nono ângulo inicial	Nono ângulo final	Faixa de ângulo	Décimo ângulo inicial	Décimo ângulo final	Faixa de ângulo	Décimo primeiro ângulo inicial	Décimo primeiro ângulo final	Faixa de ângulo	Décimo segundo ângulo inicial	Décimo segundo ângulo final	Faixa de ângulo
216 °	240 °	24 °	240 °	264 °	24 °	264 °	288 °	24 °	288 °	312 °	24 °
Décimo terceiro ângulo inicial	Décimo terceiro ângulo final	Faixa de ângulo
312 °	336 °	24 °

Tomando o ângulo final de 24°, o ângulo inicial de 0° e a resolução angular de 0,100° como exemplo, pontos de medição totais = (24-0) / 0,100 = 240.

Status do sensor e aquisição de dados de detecção de área

Após iniciar uma solicitação e estabelecer uma conexão do lado do cliente, a transmissão de dados começa, seguindo as regras abaixo.

Envio de aquisição de dados Mensagem

• Identificador de dados ( 5 byte)

O identificador é fixo Dados: 0x57 0x53 0x69 0x6d 0x75 A função desses dados;

• Modo de funcionamento do sensor ( 1 byte)

00: Comando inválido

01: Modo de canal designado

02: Modo de seleção de canal inteligente

• Valor do canal do sensor ( 1 byte)

Controle o canal de detecção atual usado pelo sensor, faixa de dados 0 0-63;

• Ângulo do canal do sensor ( 2 byte)

Valor do ângulo no modo de grupo de canais, os dados estão na faixa de dados com sinal -180 a 180;

•   Valor da velocidade do canal do sensor ( 2 byte)

Valor da velocidade no modo de grupo de canais, os dados estão na faixa de dados com sinal - 300-300;

• Número do grupo de canais do sensor ( 2 byte)

Controle o número atual do grupo de canais de detecção usado pelo sensor, faixa de dados 0 0 -04;

• Dados inválidos ( 3 byte)

Dados inválidos, dados padrão devem ser enviados 0 x 00;

• Bit de verificação (2 bytes)

Bit de verificação de dados, usando o byte baixo modbus primeiro C RC16 Método de verificação. O valor de verificação é calculado usando a fórmula de verificação, para métodos de cálculo específicos, consulte o apêndice.

 

Dados de retorno do sensor

• Identificador de dados ( 5 byte)

O identificador é fixo Dados: 0x57 0x53 0x69 0x6d 0x75 A função desses dados;

• Valor do canal atual (1 byte)

Valor do canal atual do sensor;

• Dados inválidos ( 1 byte)

Dados inválidos;

• Status de saída ( 1 byte)

 

Relacionado com as definições de parâmetros Lógica de Saída do Sensor :

Modo normalmente fechado (padrão)

0 0: Objeto detetado;

01 : Objeto não detetado

Modo Normalmente Aberto

01 : Objeto detetado;

00 : Objeto não detetado;

• Dados inválidos ( 1 byte)

Dados inválidos;

• Estado de falha do sensor ( 2 byte)

 

1Byte byte superior 1Byte byte inferior Inválido Código de falha

Código de falha do sensor 0x00 0x00 Estado normal do sensor 0x00 0x01   Erro no sinal do codificador do sensor 0x00 0x02 Sem sinal da placa receptora 0x00 0x04 Erro de dados de memória 0x00 0x08 Erro de conexão 0x00 0x10 Erro de simulação 0x00 0x20 Proteção contra sobretemperatura 0x00 0x40 Proteção contra subtensão de envio 0x00 0x80 Proteção contra sobretensão de envio 0x01 0x00 Proteção contra subtensão da unidade 0x02 0x00 Proteção contra sobretensão da unidade 0x03 0x00 Proteção contra subtensão de recepção 0x04 0x00 Proteção contra sobretensão de recepção

• Temperatura atual ( 2 byte)

1Byte byte superior 1Byte byte inferior Valor da temperatura

Dados com sinal, faixa de dados -5000-10000; mostra a temperatura interna atual do sensor, unidade de temperatura 0,01℃; quando a temperatura monitorada excede 80,00℃, o sensor indica proteção contra sobretemperatura;

• Velocidade interna do motor ( 2 byte)

1Byte byte superior 1Byte byte inferior Velocidade do motor interno

Dados sem sinal, faixa de dados 0-3000, mostra a velocidade interna atual do motor do sensor, unidade de velocidade 1r/min;

• Tensão da unidade ( 2 byte)

1Byte byte superior 1Byte byte inferior Tensão do motor de acionamento

Dados sem sinal, faixa de dados 0-1600; mostra a tensão atual do motor de acionamento do sensor, unidade de tensão 0,01V;

• Tensão da placa receptora ( 2 byte)

1Byte byte superior 1Byte byte inferior Tensão da placa receptora

Dados sem sinal, faixa de dados 0-25000; mostra a tensão ADP atual da placa receptora do sensor, unidade de tensão 0,01V;

• Tensão da placa de envio ( 2 byte)

1Byte byte superior 1Byte byte inferior Tensão da placa receptora

Dados sem sinal, faixa de dados 0-5500; mostra a tensão atual da placa de envio do sensor, unidade de tensão 0,01V;

• Bit de verificação (2 bytes)

Bit de verificação de dados, usando o byte baixo modbus primeiro C RC16 Método de verificação. O valor de verificação é calculado usando a fórmula de verificação.

7.4 Função de verificação CRC

cBuffer: Array para calcular o código de verificação CRC.

iBufLen: Comprimento do array.

unsigned int CRC_Verify(unsigned char *cBuffer, unsigned int iBufLen)

{

unsigned int i, j;

unsigned int wCrc = 0xffff;

unsigned int wPolynom = 0xA001;

/*---------------------------------------------------------------------------------*/

for (i = 0; i < iBufLen; i++)

    {

wCrc ^= cBuffer[i];

for (j = 0; j < 8; j++)

        {

if (wCrc & 0x0001)

{ wCrc = (wCrc >> 1) ^ wPolynom; }

else

{ wCrc = wCrc >> 1; }

         }

     }

return wCrc;

}

7.5 Aquisição do driver ROS

Para clientes que usam sensores em um ambiente ROS, drivers específicos fornecidos podem ser usados. O pacote de driver ROS pode ser obtido da seguinte maneira:

Visite: www.hinson-xs.com

Contacte o pessoal de vendas e suporte técnico da Hinson

Visite o Gitee: https://gitee.com/hinson-xs/hins_he_driver.git

8. Tratamento de falhas

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8.1 Diagnóstico de falhas

Quando o sensor falha em operar normalmente ou o estado do sensor não pode ser determinado, consulte a tabela a seguir para diagnóstico e confirmação de falhas.

 

O sensor a laser indica o estado de falha através do piscar do LED:

 

 

9. Informações pós-venda

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9.1 Período de garantia
O sensor oferece uma garantia limitada. Durante o período de garantia, se o produto não puder ser usado normalmente devido a problemas de qualidade ou defeitos de design, forneceremos manutenção pós-venda gratuita.
Período de garantia: 2 anos a partir da data de venda.

 

9.2 Âmbito da garantia

Produtos dentro do período de garantia que atendem às condições de garantia serão reparados ou substituídos gratuitamente.
A garantia e o serviço pós-venda deste produto são limitados à China continental;
Produtos que não podem ser usados normalmente devido a danos durante o transporte;
Produtos que não podem funcionar normalmente devido a danos nos próprios componentes;
Produtos que não podem ser usados normalmente devido a defeitos de design;

 

9.3 Âmbito de Isenção
Preste atenção às seguintes condições durante o uso do produto; não forneceremos serviço pós-venda e garantia gratuitos.

Danos causados pela instalação incorreta do produto de acordo com o manual;

Danos causados pelo uso do produto em ambientes e condições inadequadas;
Danos causados por não seguir as especificações do manual do produto;
Desmontagem ou reparo não autorizado do produto sem a permissão da empresa;
Danos causados por desastres naturais, incêndios e outras forças externas irresistíveis.

 

9.4 Suporte Técnico
       Se houver falhas irresolvíveis, entre em contato conosco da seguinte maneira.
Telefone: +86-757-22218956
Email: lixianjiao@hinson-xs.com
Site da Empresa: www.hinson-xs.com
Fabricante: Guangdong Hinson Technology Co., Ltd.