Hinson_FE_ROS1_driver_V1.2

1. Modificar Parâmetros do Radar
Método: Modifique os parâmetros correspondentes no arquivo de lançamento: "spin_frequency_Hz", "angle_increment", "noise_filter_level"
Descrição: Os parâmetros de varredura do radar serão modificados para os valores no arquivo de lançamento após iniciar este driver. Para definir os parâmetros do sensor da seguinte forma:
1. Frequência de medição: 100kHz
2. Frequência de varredura: 15Hz
3. Nível do filtro de ruído: Médio
Em seguida, adicione a seguinte instrução no arquivo de lançamento:




Observação: As declarações acima devem ser preenchidas de acordo com o nível do manual de instruções. Se houver erros no preenchimento ou nenhuma declaração for adicionada, os parâmetros do radar não serão alterados.
Observação: Este valor substituirá o valor do parâmetro definido pelo software de configuração do Windows, e o valor do parâmetro definido pelo software de configuração do Windows será restaurado após o sensor ser desligado e reiniciado. O endereço IP e a porta do sensor no arquivo de lançamento precisam ser configurados de acordo com o valor definido pelo software de configuração do Windows, caso contrário, não será possível conectar.
Se você não precisar alterar os parâmetros de varredura do radar, mas precisar usar os parâmetros definidos pelo software de configuração do Windows, defina "change_param" como "false".

2. Função de Filtro Anti-cauda
Método: Modifique os parâmetros correspondentes no arquivo de lançamento: "shadows_filter_max_angle", "shadows_filter_min_angle", "shadows_filter_traverse_step", "shadows_filter_window", "shadows_filter_level"
Descrição: Percorra os dados do radar com shadows_filter_traverse_step como o tamanho do passo. Cada pesquisa percorre os próximos shadows_filter_window pontos do ponto de travessia. Se o ângulo vertical entre os dois for menor que shadows_filter_min_angle ou maior que shadows_filter_max_angle, o ponto mais longo é definido como 60.001m
1. Quando shadows_filter_level for -1, o algoritmo de filtragem é configurado de acordo com os parâmetros específicos
1) shadows_filter_max_angle: O valor máximo do ângulo selecionado
2) shadows_filter_min_angle: O valor mínimo do ângulo selecionado
3) shadows_filter_traverse_step: Tamanho do passo dos pontos de travessia (verifique a cada n pontos)
4) shadows_filter_window: Tamanho da janela de pesquisa (verifique os próximos n valores do ponto de travessia)
2. Quando shadows_filter_level for 0, ignore as configurações de parâmetros e não adicione a função de filtragem anti-cauda
3. Quando shadows_filter_level for 1, a velocidade de filtragem é mais rápida e o ângulo de seleção é grande
4. Quando shadows_filter_level for 2, a velocidade de filtragem é mais lenta e o ângulo de seleção é grande
5. Quando shadows_filter_level for 3, a velocidade de filtragem é mais lenta e o ângulo de seleção é pequeno
6. Se o arquivo de lançamento não definir os parâmetros acima, o padrão é o seguinte:
1) shadows_filter_level: -1 # Configure o filtro anti-cauda de acordo com os parâmetros específicos
2) shadows_filter_max_angle: 175 # O valor máximo do ângulo selecionado é 175 graus
3) shadows_filter_min_angle: 5 # O valor mínimo do ângulo selecionado é 5 graus
4) shadows_filter_traverse_step: 1 # Percorra cada ponto
5) shadows_filter_window: 2 # Procure os próximos 2 pontos do ponto de travessia para ver se há um fenômeno de cauda