Hinson_SE_ROS1_driver
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1. Função de filtro anti-cauda
Método: Modifique os parâmetros correspondentes no arquivo de lançamento: "shadows_filter_max_angle", "shadows_filter_min_angle", "shadows_filter_traverse_step", "shadows_filter_window", "shadows_filter_level"
Descrição: Percorra os dados do radar com shadows_filter_traverse_step como o tamanho do passo. Para cada ponto percorrido, procure os próximos pontos shadows_filter_window. Se o ângulo vertical entre os dois pontos for menor que shadows_filter_min_angle ou maior que shadows_filter_max_angle, defina o ponto maior para 60,001m
1. Quando shadows_filter_level for -1, o algoritmo de filtragem é configurado de acordo com os parâmetros específicos
1) shadows_filter_max_angle: Valor máximo do ângulo de seleção
2) shadows_filter_min_angle: Valor mínimo do ângulo de seleção
3) shadows_filter_traverse_step: Tamanho do passo do número de pontos percorridos (verifique a cada n pontos)
4) shadows_filter_window: Tamanho da janela de pesquisa (verifique os próximos n valores do ponto percorrido)
2. Quando shadows_filter_level for 0, ignore as configurações de parâmetros e não adicione a função de filtro anti-cauda
3. Quando shadows_filter_level for 1, a velocidade de filtragem é mais rápida e o ângulo de seleção é maior
4. Quando shadows_filter_level for 2, a velocidade de filtragem é mais lenta e o ângulo de seleção é maior
5. Quando shadows_filter_level for 3, a velocidade de filtragem é mais lenta e o ângulo de seleção é menor
6. Se os parâmetros acima não estiverem definidos no arquivo de lançamento, os valores padrão são os seguintes:
1) shadows_filter_level: -1 # Configure o filtro anti-cauda de acordo com os parâmetros específicos
2) shadows_filter_max_angle: 175 # O valor máximo do ângulo de seleção é 175 graus
3) shadows_filter_min_angle: 5 # O valor mínimo do ângulo de seleção é 5 graus
4) shadows_filter_traverse_step: 1 # Percorra cada ponto
5) shadows_filter_window: 2 # Procure os próximos 2 pontos do ponto percorrido para verificar a cauda
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